传统轨道交通巡检采用人工巡检作业，夜间车底光线差，巡检人员需用手电筒照射，检查列车底部项点是否存在缺陷，并手动记录缺陷。随着中国轨交线网加速建设，列车数量不断上升，维护运营负荷加大，巡检模式由传统人工巡检转向自动化、智能化、规模化成为必然趋势。

l 传统人工巡检模式痛点

1、人工巡检肉眼观察、手写记录，项点容易遗漏；

2、发现隐患设备不及时；

3、人工巡检记录的数据量有限，数据可靠性风险高；

4、直接影响轨交故障诊断的精确性和检测效率；

5、冬夏环境艰苦，作业人员夜班辛苦，车底作业易磕碰受伤，劳动强度大。

l 解决方案

针对轨道交通巡检工作痛点，节卡机器人与合作伙伴中数共同打造了轨道交通智能巡检机器人，集成节卡机器人、AGV、上视全景2D相机、高精度彩色3D相机等，在轨交股道间灵活穿梭，近距离、多角度、快速地拍摄轨交车底部件，助力智慧维保。

l 工序流程

用户在管理平台下发巡检任务→轨交车底巡检机器人接受任务后从充电桩出发至对应股道→车头定位→图像采集（图像实时上传，并进行算法检测）→返回充电桩充电→用户在管理平台上对故障进行复核

其中，节卡机器人负责将高精度彩色3D相机移送至更大高度；通过灵活变换不同的机械臂位姿，对上视全景2D相机（即面阵相机）所采集不到的项点进行图像采集，实现车底检测项点基本覆盖。

l 节卡机器人优势

1、本项目中车底轨道桥高度仅80cm，包含AGV和节卡机器人在内的整套设备需低于此高度。节卡机器人体积小，结构紧凑，关节全部折起后进一步节省空间，满足场景需求。

2、六轴自由度，可在车底狭小空间灵活变换位姿。

3、负载自重比高，满足3D相机载重。

4、高重复定位精度，拍摄点位准确性和一致性高。

5、图形化编程，操作简单，且机械臂动作轨迹能够被记录并复制使用。

6、操作丝滑灵活，拖拽更柔顺，方便人员手动调试。

7、作业环境中碰撞体较多，JAKA碰撞检测功能有效避免设备损伤。

l 项目成效

1、2台搭载节卡机器人的巡检机器人互相配合，节省原有工班75%人力成本；

2、巡检过程和结果数字化，数据可追溯；

3、巡检覆盖率和准确性提高，避免了人为因素造成的漏检；

4、保证巡检作业安全，降低综合运维成本。